Surgiu da idéia de um sócio da ACM Rio de Janeiro, Francisco Martins da Silva, que sentia falta de um ambiente acolhedor, amigo e do companheirismo reinante entre acemistas da antiga Capital Federal, e Junta-se com vários companheiros para começa a colocar a idéia em prática. Nos anos de 1950, logo após a sua fundação, a ACM começava a desenvolver ações sociais: um grupo de estudantes vinculados à Associação dirigia-se à periferia de Belo Horizonte para combater o caramujo responsável pela esquistossomose.
Em 1951, ACM começou a funcionar numa sede provisória no Edifício da Cia. Força e Luz, na Av. Afonso Pena, depois alugou uma sede na Rua Paraíba, para dar início aos seus programas. O Camping Véu da Noiva (1980), situado na Serra do Cipó, é um dos conjuntos naturais mais exuberantes do mundo. A diversidade da sua vegetação é altíssima, e muitas espécies só são encontradas aqui.
Sua fauna é representativa e abriga espécies ameaçadas de extinção. Para preservar este patrimônio natural, foi criado o Parque Nacional da Serra do Cipó a APA (Área de Proteção Ambiental).
O camping foi fundado nos anos 70 e começou selvagem. Aos poucos, com o trabalho da ACM, foi se estruturando e se transformou hoje numa área de lazer com toda infra-estrutura .
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